ROSでcatkin_makeする際にundefined referenceが出る原因まとめ

背景

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ROS melodicでOSSパッケージを利用した開発を行う中で、make時にundefined reference to...(に対する定義されていない参照です)のエラーが発生する場合があったため、原因をまとめておく。

記事の目的

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ROSのOSSパッケージを利用する際、make時にundefined reference to...のエラーが出る原因をまとめる

undefined reference

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現象

GitHubでOSSのパッケージをcloneしてcatkin_makeする際、下記のようなエラーが出る場合がある

$ catkin_make ...
...
/opt/ros/melodic/lib/libtf.so: undefined reference to tf2_ros::TransformListener::TransformListener(tf2::BufferCore&, ros::NodeHandle const&, bool)'
collect2: error: ld returned 1 exit status
...

原因

原因として、下記が考えられる。

• OSSパッケージのバージョン違い
rosには、ディストリビューション毎にバージョンが変更され、tfなどの標準パッケージの仕様が変更される場合がある。 よって、git cloneしたパッケージのバージョンが異なると、make時にエラーとなる場合がある。

対処方法

• OSSパッケージのバージョン違い
OSSパッケージのgitブランチを確認し、バージョンを合わせる
1. ブランチを確認する

$ cd < OSSパッケージののルートディレクトリ >
$ git branch
noetic-devel # ros noetic用のブランチ

2. ブランチを変更する

$ git checkout <現在のROSのブランチ>
<現在のROSのブランチ>

まとめ

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• ROSのOSSパッケージを利用する際、make時にundefined reference to...のエラーが出る原因をまとめた

参考文献

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• slamを構築できません

変更履歴

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1. 2020/05/23: 新規作成